LiDARとは

読み: ライダー Light Detection and Ranging AI計算資源・大規模モデルの用語

LiDARとは、レーザー光を出し、反射が戻るまでの時間で距離を測るセンサー。周囲を3次元の点群として直接「測る」ため、カメラの「推定」と対をなす。原価が高く、雨粒や雪で誤反射する。

3段で深く知る — 基礎・高級・投資家視点

1行の定義から、体系解説の該当箇所へそのまま降りられる。抜粋は体系解説でこの語が出てくる箇所から引いた。続きはリンク先にある。

基礎知識篇まず押さえる仕組み

fsd 2. 8種の目と耳 — 測る方式と、測れない条件

自動運転車に載るセンサーは、大きく8種に分けられる。カメラ、ミリ波レーダー、LiDAR、超音波、衛星測位 (GNSS)、車輪と慣性の計測、事前に測った高精度地図、そして全部を束ねる中央計算機である。それぞれが違う物理で違うものを測り、得意な条件と苦手な条件が重ならないように組み合わせるのが設計の基本になる。センサー物理測るもの得意苦手表2 8種の役割分担。「苦手」の列は、第10節で扱う「仕様の不足 (壊れていないのに足りない)」の源になる。推定するか、測るか表の中で最も大きな分かれ目は、距離を「測る」か「推定する」かにある。LiDAR とレーダーは光や電波の往復時間で距離を直接測る。カメラは平面の像しか持たないため、距離は「この大きさに写る車は、この距離にある」という学習で推定する。人間の目が2つあるのと同じ原理 (視差) で推定を助けることもできるが、遠くになるほど視差は小さくな…

→ 続きを読む (体系解説)

高級知識篇一段深い原理

fsd 3. 画像の束を1つの空間に集める — 鳥瞰図・占有格子

…公開の評価データ (nuScenes) で当時の最高の 56.9% (NDS) を出し、LiDAR を使う方式との差を縮めた。走路の図 — 地図の有無が方式の分かれ目物と空間が分かっても、「どこを走ってよいか」は別の問いである。走路は点と接続の「図」として出力され、高精度地図を持つ方式は事前の図と照合し、持たない方式はその場で図を作る。地図を持てば作動する場所を地図の範囲に限る代わりに精度が上がり、持たなければどこでも作動する代わりにその場の推定に頼る。日産が「高速道路の本線」に、ホンダが「高速道路の渋滞時」に走行環境条件を限れたのは地図があるからで、テスラが「どこでも (監視付き)」を掲げるのは地図が無いからである。 LiDAR とカメラの差が集中する場所 — 図2の第3層で、LiDAR は座標系を光の往復時間で直接測り、カメラは学習で推定する。差は「物が見えるか」ではなく「距離をど…

→ 続きを読む (体系解説)