占有格子とは
読み: せんゆうこうし Occupancy Grid AI計算資源・大規模モデルの用語
占有格子とは、車の周囲を小さな立方体 (ボクセル) に区切り、格子ごとに「物があるか」を出す表現。種類を決めなくても存在が分かるため、学習に無い落下物にも反応できる。
3段で深く知る — 基礎・高級・投資家視点
1行の定義から、体系解説の該当箇所へそのまま降りられる。各段の抜粋は解説本文の冒頭で、続きはリンク先にある。
高級知識篇
一段深い原理
fsd 3. 画像の束を1つの空間に集める — 鳥瞰図・占有格子
カメラの画像は、それぞれ「そのカメラの位置から見た平面」でしかない。8基の画像を別々に処理しても、車の周りに何がどこにあるかは分からない。現在の認識の中核は、全カメラの情報を車の真上に置いた1台の「仮想カメラ」から見た共通の座標系 — 鳥瞰図 (BEV) — に集めてから、物・空間・走路を取り出す構造である。 仮想カメラ — テスラの特許が書く座標系 テスラが2022年8月に出願した特許公開 (US20230057509A1) は、複数のカメラの画像を「調整できる仮想カメラ」の視点へ変換して物体を検出する方法を記す。仮想カメラの高さは対象で変え、歩行者には1.5m、車両には約20mの視点を別々に置く。歩行者は近くで低く、車両は遠くで広く見たほうが精度が出るためで、検出の枝 (ヘッド) も歩行者用と車両用で分ける。2024年2月出願の特許公開 (US20240185445A1) は、周囲を小…
関連する用語
出典・注記: 第VII部 FSD の新設に伴い採用 (2026-09-13)