占有格子とは
読み: せんゆうこうし Occupancy Grid AI計算資源・大規模モデルの用語
占有格子とは、車の周囲を小さな立方体 (ボクセル) に区切り、格子ごとに「物があるか」を出す表現。種類を決めなくても存在が分かるため、学習に無い落下物にも反応できる。
3段で深く知る — 基礎・高級・投資家視点
1行の定義から、体系解説の該当箇所へそのまま降りられる。抜粋は体系解説でこの語が出てくる箇所から引いた。続きはリンク先にある。
高級知識篇
一段深い原理
fsd 3. 画像の束を1つの空間に集める — 鳥瞰図・占有格子
…2024年2月出願の特許公開 (US20240185445A1) は、周囲を小さな立方体 (ボクセル) に割り、「質量を持つ物があるかないか」を格子ごとに出す占有格子の方法を記す。種類を決めなくても「そこに物がある」と分かるため、学習に無い落下物にも反応できる。 BEVFormer — 学術側の同じ構造 同じ構造を学術側で示したのが BEVFormer (Li ほか、2022年、arXiv 2203.17270) である。鳥瞰図の格子1つ1つが「問い合わせ (クエリ)」になり、注意機構で「どのカメラ画像のどの場所を見るか」を学習で決める。前の瞬間の鳥瞰図も足し合わせる (時間方向の統合) ため、いま隠れて見えない物も、直前まで見えていた位置から推定できる。公開の評価データ (nuScenes) で当時の最高の 56.9% (NDS) を出し、LiDAR を使う方式との差を縮めた。 走路の図…
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出典・注記: 第VII部 FSD の新設に伴い採用 (2026-09-13)
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