世界モデルとは

fsd 4. 判断の作り方は3つ — 部品を並べるか、1つの網で通すか

認識が「何がどこにあるか」を出した後、「どう動くか」を決めるのが判断である。作り方は大きく3つあり、上から下へ、人が設計する境目が減り、学習が決める範囲が広がる。 ① モジュール型 — 規則の手書きから始まった 古典的な方式は、認識・予測・計画・制御を別の部品として設計し、決められた形式 (物体の箱、走路の線) で受け渡す。初期は「赤信号なら止まる」のような規則を人が書いたが、現実の道路は「雪で区分線が見えない」「鳥が落ちてくる」のような想定外の連続で、規則は書き切れなかった。部品ごとに検査でき、誤りの所在を特定できる長所は残るため、ウェイモの説明 (認識→予測→計画) や日本のレベル3 (走行環境条件の中で作動) はこの型を土台にしている。短所は、前の部品の誤りが後ろへ積み上がることと、境目の形式に入らない情報が捨てられることにある。 ② 統合型 — 部品を残したまま「計画のため」に学習…

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